基于GAAS的自主飛行方法及系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010333124.7 申請(qǐng)日 -
公開(公告)號(hào) CN111338383A 公開(公告)日 2020-06-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN111338383A 申請(qǐng)公布日 2020-06-26
分類號(hào) G05D1/10(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 王漢洋;王弘堯;宋浩冉;侯星男;董碩 申請(qǐng)(專利權(quán))人 北京泛化智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京卓唐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京泛化智能科技有限公司
地址 100089北京市海淀區(qū)高里掌路1號(hào)院2號(hào)樓2層202-008
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于GAAS的自主飛行方法及系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì),方法主要包括:基于SLAM對(duì)無人機(jī)中多融合傳感器和雙目/深度/單目相機(jī)采集的多種待處理信息進(jìn)行位姿估計(jì),優(yōu)化無人機(jī)飛控過程中的位置姿態(tài);(結(jié)合基于滿足動(dòng)力學(xué)約束的A?star算法和基于雙目/單目/深度攝像頭的障礙物檢測(cè)算法進(jìn)行飛控過程中的路徑規(guī)劃;采用基于梯度(Gradient)的軌跡優(yōu)化算法對(duì)軌跡進(jìn)行優(yōu)化,生成具有動(dòng)力學(xué)可行性的軌跡(Trajectory);基于單應(yīng)性矩陣恢復(fù)無人機(jī)降落時(shí)視距傳感器和降落目標(biāo)之間的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系,指導(dǎo)無人機(jī)降落至目標(biāo)地。采用本發(fā)明,可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)基于計(jì)算機(jī)視覺的全自主導(dǎo)航,在沒有通信或通信補(bǔ)償?shù)那闆r下,仍能彌補(bǔ)系統(tǒng)故障所帶來的問題,確保系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間良好運(yùn)行。??