基于GAAS的自主飛行方法及系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010333124.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111338383A | 公開（公告）日 | 2020-06-26 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111338383A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-06-26 |
| 分類號(hào) | G05D1/10(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 王漢洋;王弘堯;宋浩冉;侯星男;董碩 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京泛化智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京卓唐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 北京泛化智能科技有限公司 |
| 地址 | 100089北京市海淀區(qū)高里掌路1號(hào)院2號(hào)樓2層202-008 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開一種基于GAAS的自主飛行方法及系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)，方法主要包括：基于SLAM對(duì)無人機(jī)中多融合傳感器和雙目/深度/單目相機(jī)采集的多種待處理信息進(jìn)行位姿估計(jì)，優(yōu)化無人機(jī)飛控過程中的位置姿態(tài)；(結(jié)合基于滿足動(dòng)力學(xué)約束的A?star算法和基于雙目/單目/深度攝像頭的障礙物檢測(cè)算法進(jìn)行飛控過程中的路徑規(guī)劃；采用基于梯度(Gradient)的軌跡優(yōu)化算法對(duì)軌跡進(jìn)行優(yōu)化，生成具有動(dòng)力學(xué)可行性的軌跡(Trajectory)；基于單應(yīng)性矩陣恢復(fù)無人機(jī)降落時(shí)視距傳感器和降落目標(biāo)之間的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系，指導(dǎo)無人機(jī)降落至目標(biāo)地。采用本發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)基于計(jì)算機(jī)視覺的全自主導(dǎo)航，在沒有通信或通信補(bǔ)償?shù)那闆r下，仍能彌補(bǔ)系統(tǒng)故障所帶來的問題，確保系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間良好運(yùn)行。?? |
