基于視線導引法的AUV跟蹤控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210078947.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114115297A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114115297A 申請公布日 2022-03-01
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳浩;吳雪玲;王加榮;周翠云;朱斯涵;吳祎婕 申請（專利權(quán)）人 成都航天通信設(shè)備有限責任公司
代理機構(gòu) 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉世權(quán)
地址 610052四川省成都市成華區(qū)東三環(huán)二段龍?zhí)豆I(yè)園航天路19號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種于視線導引法的AUV跟蹤控制方法及裝置，該方法包括建立原點為初始位置的第一直角坐標系以及原點為觀測點的第二直角坐標系，通過間隔預設(shè)時間時目標AUV在第二直角坐標系的位置信息，確定目標AUV在第一直角坐標系下的艏向角，進而根據(jù)艏向角驅(qū)動目標AUV的航行，通過控制目標AUV航行的偏向角和在第二直角坐標系下的位置信息始終在預設(shè)條件內(nèi)，進而控制目標AUV在誤差范圍內(nèi)按預設(shè)預定航跡前行。本發(fā)明通過對AUV的實時位置進行準確的定位，同時改善視線導軌法在目標相隔較遠時誤差比較大的問題，通過動態(tài)改變控制AUV航向時間間隔提高了系統(tǒng)控制效率，也提高了AUV航行控制的精確度。