基于視線導(dǎo)引法的AUV跟蹤控制方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210078947.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114115297A | 公開（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114115297A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-01 |
| 分類號(hào) | G05D1/02（2020.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 陳浩;吳雪玲;王加榮;周翠云;朱斯涵;吳祎婕 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 成都航天通信設(shè)備有限責(zé)任公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 劉世權(quán) |
| 地址 | 610052四川省成都市成華區(qū)東三環(huán)二段龍?zhí)豆I(yè)園航天路19號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種于視線導(dǎo)引法的AUV跟蹤控制方法及裝置，該方法包括建立原點(diǎn)為初始位置的第一直角坐標(biāo)系以及原點(diǎn)為觀測(cè)點(diǎn)的第二直角坐標(biāo)系，通過(guò)間隔預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)目標(biāo)AUV在第二直角坐標(biāo)系的位置信息，確定目標(biāo)AUV在第一直角坐標(biāo)系下的艏向角，進(jìn)而根據(jù)艏向角驅(qū)動(dòng)目標(biāo)AUV的航行，通過(guò)控制目標(biāo)AUV航行的偏向角和在第二直角坐標(biāo)系下的位置信息始終在預(yù)設(shè)條件內(nèi)，進(jìn)而控制目標(biāo)AUV在誤差范圍內(nèi)按預(yù)設(shè)預(yù)定航跡前行。本發(fā)明通過(guò)對(duì)AUV的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行準(zhǔn)確的定位，同時(shí)改善視線導(dǎo)軌法在目標(biāo)相隔較遠(yuǎn)時(shí)誤差比較大的問(wèn)題，通過(guò)動(dòng)態(tài)改變控制AUV航向時(shí)間間隔提高了系統(tǒng)控制效率，也提高了AUV航行控制的精確度。 |
