三維激光集裝箱碼頭輪胎吊障礙物檢測和定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911127101.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110889831A 公開（公告）日 2020-03-17
申請公布號 CN110889831A 申請公布日 2020-03-17
分類號 G06T7/00;G06T7/70 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李俊;張星月;曹云鵬 申請（專利權(quán)）人 江蘇孔德惟道智能科技有限公司
代理機構(gòu) 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 董建林
地址 210023 江蘇省南京市棲霞區(qū)仙林街道仙林大學(xué)城元化路8號7幢4樓400室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種三維激光集裝箱碼頭輪胎吊障礙物檢測和定位方法及系統(tǒng)，獲取激光掃描儀豎掃方式掃描的激光數(shù)據(jù)，獲取激光掃描儀的相對于地面的安裝高度，并據(jù)設(shè)置的檢測區(qū)域X坐標(biāo)范圍，獲取對應(yīng)檢測區(qū)域的坐標(biāo)參數(shù)，獲取對應(yīng)激光數(shù)據(jù)的檢測區(qū)域坐標(biāo)參數(shù)；根據(jù)所述檢測區(qū)域坐標(biāo)參數(shù)將待檢測區(qū)域進(jìn)行線性的空間柵格化，獲取候選柵格；將每一個候選柵格進(jìn)行八連通域的連通合并，進(jìn)而形成候選區(qū)域，每一個候選區(qū)域作為一個障礙物，統(tǒng)計每個障礙物的X、Y、Z方向的最大值和最小值的差值絕對值，得到障礙物的尺寸以及該障礙物與輪胎吊的距離。優(yōu)點：本發(fā)明能夠有效避免雨滴對障礙物檢測的干擾，并能準(zhǔn)確的對障礙物進(jìn)行有效的檢測和定位。