一種多自由度自主水下航行器運動控制裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610430745.0 申請日 -
公開（公告）號 CN106081024B 公開（公告）日 2018-06-15
申請公布號 CN106081024B 申請公布日 2018-06-15
分類號 B63G8/08 分類 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 瞿逢重;宋宏;譚力;王楨鐸;余楚盈;陳鷹;徐敬;韓軍 申請（專利權(quán)）人 浙江歐深泰海洋科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 浙江大學(xué)
地址 316000 浙江省舟山市定海區(qū)舟山海洋科學(xué)城臨城街道百川道10號101室-9
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多自由度自主水下航行器運動控制裝置，由兩個矢量推進(jìn)裝置和一個側(cè)移推進(jìn)裝置組成，使得航行器具有多自由度運動形式；兩個矢量推進(jìn)裝置對稱的部署在水下航行器的前后兩端，每個矢量推進(jìn)裝置由連接桿連接兩個推進(jìn)器；本發(fā)明可以任意改變水下航行器的推進(jìn)方式，利用渦輪和蝸桿的傳動方式實現(xiàn)了用電機(jī)控制推進(jìn)器進(jìn)行360度無死角旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)矢量推進(jìn)的功能，同時在航行器的中央使用側(cè)移推進(jìn)裝置，實現(xiàn)了航行器的橫向平移活動。并設(shè)計了整個龍骨結(jié)構(gòu)，能夠在保證矢量推進(jìn)裝置和側(cè)移推進(jìn)裝置固定在航行器的內(nèi)部，使航行器能夠完成基本的多自由度運動，也能完成橫向平移等較為復(fù)雜或不常見的機(jī)器運動方式。