手術機器人紅外相機標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011462562.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112419428A 公開（公告）日 2021-02-26
申請公布號 CN112419428A 申請公布日 2021-02-26
分類號 G06T7/80(2017.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 侯禮春;蘆穎僖;周亞瑞 申請（專利權）人 南京凌華微電子科技有限公司
代理機構 江蘇圣典律師事務所 代理人 龔擁軍
地址 211800江蘇省南京市浦口區(qū)丹桂路22號-23
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了手術機器人紅外相機標定方法，涉及手術機器人技術領域，能夠克服自遮擋問題，使得每個紅外相機都能觀察到整個標定物品，提高標定精度本發(fā)明包括：利用十字定位法對標定物進行標定，將標定物上的標志點和其在紅外相機平面上投影的圖像點對應，將標定物多次旋轉，利用旋轉后標志點和圖像點的關系，求解紅外相機的參數(shù)混合矩陣；利用參數(shù)混合矩陣和正交矩陣的乘積性質，求得紅外相機系統(tǒng)矩陣；利用紅外相機系統(tǒng)矩陣解算紅外相機的內(nèi)參數(shù)矩陣；利用參數(shù)混合矩陣和紅外相機內(nèi)參矩陣求解紅外相機的外參數(shù)矩陣；利用極大似然估計原理，以參數(shù)混合矩陣、系統(tǒng)矩陣、內(nèi)參數(shù)矩陣、外參數(shù)矩陣和標志點為優(yōu)化變量，以最小化重投影誤差為優(yōu)化目標進行非線性優(yōu)化，得到紅外相機投影矩陣的優(yōu)化解。??