避免關(guān)節(jié)極限的雙臂機器人協(xié)作空間求解方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011167889.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112549017A 公開（公告）日 2021-03-26
申請公布號 CN112549017A 申請公布日 2021-03-26
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 蘆穎僖;侯禮春;蘆嘉毅 申請（專利權(quán)）人 南京凌華微電子科技有限公司
代理機構(gòu) 江蘇圣典律師事務所 代理人 龔擁軍
地址 211800江蘇省南京市浦口區(qū)丹桂路22號-23
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了避免關(guān)節(jié)極限的雙臂機器人協(xié)作空間求解方法，涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，能夠避免雙臂機器人的關(guān)節(jié)極限，提高機械臂靈活性和避障性能，保護機械臂末端執(zhí)行器。本發(fā)明包括：構(gòu)建模塊化的機器人雙臂系統(tǒng)；采用D?H建模方法建立雙臂系統(tǒng)的坐標系，得到雙臂系統(tǒng)各模塊的運動學方程，并驗證雙臂系統(tǒng)的運動學正確性；采用微分變換法計算雙臂系統(tǒng)的Jacobian矩陣（雅克比矩陣），結(jié)合操作度與最小奇異值靈活性參數(shù)得到雙臂系統(tǒng)的奇異點及對應的機械臂奇異位型；求解雙臂系統(tǒng)中，機械臂末端參考點工作空間的公共部分，再除去雙臂系統(tǒng)的奇異點，得到雙臂機器人的協(xié)作空間。本發(fā)明保障機械臂能夠穩(wěn)定的運動，防止機械臂末端執(zhí)行器因受力過度或速度突變而產(chǎn)生損傷。??