一種基于機器人感知融合的地圖生成方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011075455.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112631271A 公開（公告）日 2021-04-09
申請公布號 CN112631271A 申請公布日 2021-04-09
分類號 G05D1/02;G06T7/70;G06T17/05 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 蘆嘉毅;徐李雪;胡秋 申請（專利權）人 南京凌華微電子科技有限公司
代理機構 江蘇圣典律師事務所 代理人 龔擁軍
地址 211800 江蘇省南京市浦口區(qū)丹桂路22號-23
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機器人感知融合的地圖生成方法，涉及機器人控制技術領域，通過機器人自身感知構建閉環(huán)的環(huán)境地圖。本發(fā)明包括：采用超聲雷達和可見光攝像頭監(jiān)測的超聲數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，生成超聲差值和重投影差值，構成相鄰幀聯(lián)合差值函數(shù)；利用圖像數(shù)據(jù)的特征進行閉環(huán)檢測，利用閉環(huán)幀和當前幀計算得到機器人位姿；以機器人位姿作為頂點，相鄰幀聯(lián)合差值函數(shù)作為邊加入圖優(yōu)化框架，得到優(yōu)化的機器人位姿；利用優(yōu)化后的機器人位姿和超聲數(shù)據(jù)得到閉環(huán)柵格地圖。本發(fā)明提出了超聲視覺相結合的SLAM框架，彌補了現(xiàn)有定位構圖技術存在的缺陷，在保證定位精度的同時解決柵格地圖難以識別閉環(huán)、單一模型的閉環(huán)檢測技術難以區(qū)分相似場景的問題。