一種基于三維視覺的大型結(jié)構(gòu)件自動化焊接系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111298122.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114289934A 公開（公告）日 2022-04-08
申請公布號 CN114289934A 申請公布日 2022-04-08
分類號 B23K37/00（2006.01）I 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 楊濤;彭磊;馬力;姜軍委;劉青峰;雷潔;李歡歡;雷浩;楊鵬剛;彭輝;田禎 申請（專利權(quán)）人 西安知象光電科技有限公司
代理機構(gòu) 西安智大知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 代理人 弋才富
地址 710000陜西省西安市高新區(qū)丈八街辦錦業(yè)路69號創(chuàng)業(yè)研發(fā)園C區(qū)1號瞪羚谷70104室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于三維視覺的大型結(jié)構(gòu)件自動化焊接系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)包括多自由度機器人，多自由度機器人前端設(shè)置的三維視覺相機及終端設(shè)置的焊接系統(tǒng)，控制多自由度機器人的控制器和上位機；焊接方法包含以下步驟：（一）、標(biāo)定焊接和三維視覺兩個系統(tǒng)與機器人坐標(biāo)系之間的關(guān)系；（二）、導(dǎo)入數(shù)模，計算、識別焊縫信息；（三）、規(guī)劃相機拍照位姿和順序；（四）、生成機器人焊接程序；（五）、對齊工件坐標(biāo)系和機器人坐標(biāo)系；（六）實施焊接；本發(fā)明針對大型的結(jié)構(gòu)件，利用3D視覺技術(shù)，通過三維視覺系統(tǒng)進(jìn)行在線自動編程、自動識別、自動尋位，以實現(xiàn)大型結(jié)構(gòu)件自動化焊接。