一種基于機器人焊接的視覺定位焊接系統(tǒng)及焊接方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011005596.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112122840B 公開（公告）日 2022-03-08
申請公布號 CN112122840B 申請公布日 2022-03-08
分類號 B23K37/02（2006.01）I;B23K37/00（2006.01）I 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 雷浩;姜軍偉;李曉曉;彭磊;馬力;李歡歡;楊濤;周翔 申請（專利權(quán)）人 西安知象光電科技有限公司
代理機構(gòu) 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 湯東鳳
地址 710077陜西省西安市高新區(qū)丈八街辦錦業(yè)路69號創(chuàng)業(yè)研發(fā)園C區(qū)1號瞪羚谷70104室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供基于機器人焊接的視覺定位焊接系統(tǒng)及焊接方法，由手眼標定模塊、拍照點位記錄模塊、焊接執(zhí)行模塊構(gòu)成。所述手眼標定模塊用于計算相機坐標系與機器人坐標系的位姿轉(zhuǎn)換關(guān)系；所述拍照點位記錄模塊獲取交叉鋼筋的三維信息，通過鋼筋點云焊線提取算法，計算交叉鋼筋的焊接路徑，并將焊接路徑發(fā)送至焊接執(zhí)行模塊，焊接執(zhí)行模塊完成鋼筋交叉點的焊接作業(yè)。通過對交叉鋼筋進行視覺定位，克服了工件和夾具精度差的問題，實現(xiàn)了柔性、精準焊接，保證了焊接質(zhì)量。本發(fā)明實現(xiàn)了焊接路徑自動計算，免去焊接路徑示教，簡化機器人示教過程，降低了對操作人員的要求，實現(xiàn)了鋼筋焊接的自動化，提升了焊接效果與生產(chǎn)效率。