基于速度聚類統(tǒng)計的三維掃描相干激光雷達(dá)點云處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110408941.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113177966B 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN113177966B 申請公布日 2022-06-28
分類號 G06T7/215（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/762（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 孫建鋒;從海勝;盧智勇;賀紅雨;韓榮磊;任偉杰;張龍坤;姜玉鑫;李超洋 申請（專利權(quán)）人 中國科學(xué)院上海光學(xué)精密機(jī)械研究所
代理機(jī)構(gòu) 上海恒慧知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 -
地址 201800上海市嘉定區(qū)清河路390號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于速度聚類統(tǒng)計的高精度三維掃描相干激光雷達(dá)點云處理的方法。首先利用相干激光雷達(dá)和三維掃描器獲得運動目標(biāo)的距離速度信息和對應(yīng)的目標(biāo)位置信息，然后通過數(shù)據(jù)存儲單元存儲構(gòu)成點云數(shù)據(jù)集。最后對點云數(shù)據(jù)集中每個數(shù)據(jù)點進(jìn)行速度聚類統(tǒng)計。經(jīng)聚類后的點云數(shù)據(jù)集被統(tǒng)計在若干個速度子區(qū)間內(nèi)。對所有速度子區(qū)間分別進(jìn)行速度分層處理，通過比較速度子區(qū)間的特征速度值的大小和符號，判斷目標(biāo)的運動狀態(tài)，通過速度實現(xiàn)對目標(biāo)運動屬性和運動行為的準(zhǔn)確判斷。與其他處理方法相比，本方法具有準(zhǔn)確有效、計算速度快、實時性好等諸多優(yōu)勢。