一種行車軌跡規(guī)劃方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111035890.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113479219B 公開（公告）日 2021-11-26
申請公布號 CN113479219B 申請公布日 2021-11-26
分類號 B60W60/00（2020.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 廖江;徐向敏;殷瑋;胡素軍 申請（專利權(quán)）人 智己汽車科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海瀚橋?qū)＠硎聞?wù)所（普通合伙） 代理人 曹芳玲
地址 200131上海市浦東新區(qū)集創(chuàng)路200號、銀冬路491號1幢123室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供了一種行車軌跡規(guī)劃方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品。本公開的行車軌跡規(guī)劃方法包括：采集車輛行駛的姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中所述姿態(tài)數(shù)據(jù)對應(yīng)于先前有人駕駛時車輛的狀態(tài)；分析姿態(tài)數(shù)據(jù)在至少判斷所述車輛在特定場景時采集行車特征數(shù)據(jù)，所述行車特征數(shù)據(jù)至少包括與特定場景相關(guān)的第一行車軌跡中采集的多個具有參考基準(zhǔn)的車輛移動的位置以及車輛運(yùn)動的參數(shù)；借助所述行車特征數(shù)據(jù)作為邊界約束條件構(gòu)建軌跡規(guī)劃模型，并基于所述軌跡規(guī)劃模型以生成能夠控制車輛行駛的第二行車軌跡。根據(jù)本公開所提供的行車軌跡規(guī)劃方法，能為自動駕駛中提供更個性化的、適應(yīng)性的行車軌跡規(guī)劃，改進(jìn)自動駕駛的舒適感和體驗感。