基于空間和形狀的三維檢測方法、系統(tǒng)、存儲及處理裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110702571.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113269147B 公開（公告）日 2022-07-05
申請公布號 CN113269147B 申請公布日 2022-07-05
分類號 G06V20/64（2022.01）I;G06V10/40（2022.01）I;G06V10/764（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V10/774（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 葉陽陽;邱海;莫爍杰;鮑志業(yè) 申請（專利權）人 浙江?？抵锹?lián)科技有限公司
代理機構 南昌合達信知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 314500浙江省嘉興市桐鄉(xiāng)市烏鎮(zhèn)鎮(zhèn)常豐街南大街河西87號2幢1層116室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種基于空間和形狀的三維檢測方法、系統(tǒng)、存儲及處理裝置，其旨在解決現(xiàn)有技術精度低、耗時大、不適用于實時系統(tǒng)的問題。本發(fā)明包括：通過三維網(wǎng)格體素表示激光點云數(shù)據(jù)并提取特征；通過稀疏卷積編碼獲取空間稀疏特征圖；通過基于點和基于體素的編碼獲得空間注意力編碼特征圖；投影到頂視圖后提取不同尺度的特征；通過注意力權重及卷積編碼層提取形狀注意力特征圖；通過目標分類網(wǎng)絡和回歸定位網(wǎng)絡獲取目標類別和目標位置、尺寸、方向。本發(fā)明使用基于空間和形狀編碼的注意力機制，加強三維目標在空間中的特征編碼，使其精度高、耗時短、實時性強、魯棒性好。