一種基于背景去除的路端三維目標檢測方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210053860.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114384543A 公開（公告）日 2022-04-22
申請公布號 CN114384543A 申請公布日 2022-04-22
分類號 G01S17/894（2020.01）I;G01S7/48（2006.01）I;G06T7/194（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 葉陽陽;莫爍杰;鮑志業(yè);邱海 申請（專利權(quán)）人 浙江?？抵锹?lián)科技有限公司
代理機構(gòu) 南昌合達信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 毛毛
地址 314500浙江省嘉興市桐鄉(xiāng)市烏鎮(zhèn)鎮(zhèn)常豐街南大街河西87號2幢1層116室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于背景去除的路端三維目標檢測方法，包括：建立表征稠密度的背景激光雷達地圖；通過正態(tài)分布變換技術(shù)將建立的激光雷達地圖與感知激光雷達數(shù)據(jù)進行配準；將背景激光雷達地圖的稠密背景激光雷達點云進行稀疏化；通過背景去除模塊處理得到前景激光雷達點云數(shù)據(jù)；將前景激光雷達點云數(shù)據(jù)送入基于點云的三維目標檢測器中，檢測器最終輸出目標的位置信息、尺寸信息和方向信息以及置信度。本發(fā)明基于背景去除的路端三維目測檢測方法，使用建立激光雷達背景圖來消除背景對交通參與者的誤檢問題，通過基于激光雷達建立地圖去除背景點云的算法解決了背景誤檢的問題。