行駛軌跡規(guī)劃方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110704557.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113267199A 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN113267199A 申請公布日 2021-08-17
分類號 G01C21/34（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李飛 申請（專利權(quán)）人 上海歐菲智能車聯(lián)科技有限公司
代理機構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 孫立波
地址 201800上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)墨玉南路888號1701室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種行駛軌跡規(guī)劃方法及裝置，其中，方法包括：檢測車輛的周邊障礙數(shù)據(jù)，并根據(jù)周邊障礙數(shù)據(jù)生成車輛所處環(huán)境的障礙地圖；基于車輛的全局規(guī)劃路徑，根據(jù)車輛在障礙地圖中的當前所處位置以預設(shè)的偏置距離計算用于避障的至少一條偏置參考曲線；以及計算每條偏置參考曲線對應生成的行駛軌跡的行駛代價，并控制車輛沿著行駛代價最小的軌跡行駛。本申請實施例的方法可以基于障礙地圖進行局部路徑規(guī)劃，達到自動避障的目的，提高車輛的安全性，有效提升駕乘體驗，由此，解決了相關(guān)技術(shù)中存在車輛與道路中的障礙物發(fā)生碰撞的隱患，無法有效滿足智能汽車的安全性需求，行駛軌跡的可靠性和安全性均較低，降低駕乘體驗等問題。