一種基于向量法的毛刷補償方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110977701.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113778020A 公開（公告）日 2021-12-10
申請公布號 CN113778020A 申請公布日 2021-12-10
分類號 G05B19/404（2006.01）I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 范會龍;王瑞毅;閆海軍;李鵬堂;李俊堂 申請（專利權）人 哈爾濱島田大鵬工業(yè)股份有限公司
代理機構 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 代理人 劉景祥
地址 150025黑龍江省哈爾濱市呼蘭區(qū)利民開發(fā)區(qū)珠海路南側
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于向量法的毛刷補償方法。步驟1：設置毛刷定位為T3，機器人抓持的工件定位為T4，所述毛刷定位T3與機器人抓持的工件定位T4之間設置T1定位點與T2定位點；步驟2：將機器人抓持的工件移至到T1的位置，將位置值至保存到PR[21]；步驟3：將機器人抓持的工件移至到T2位置，將位置值至保存到PR[22]；步驟4：根據T1和T2的坐標值計算得出兩點距離；步驟5：將計算出的距離填寫到數值寄存器R[22]中；步驟6：將補償系數R[22]與PLC給定的補償數值R[20]帶入程序中循環(huán)，輸出最終可用的計算結果PR[20]；步驟7：在需要補償的程序位置增加偏移指令。本發(fā)明用以解決去毛刺毛刷安裝位置與機器人位置不完全平行，垂直，而形成特殊角度，不能實現補償的問題。