一種用于判斷車(chē)輛前方目標(biāo)的位置是否處于本車(chē)道內(nèi)的方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911198581.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110940981A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-03-31 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110940981A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-03-31 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01S13/931(2020.01)I;G01S13/89(2006.01)I | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 王智平 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 徑衛(wèi)視覺(jué)科技（上海）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海勝康律師事務(wù)所 | 代理人 | 李獻(xiàn)忠;張靜 |
| 地址 | 200090上海市楊浦區(qū)黃興路221號(hào)互聯(lián)寶地B5-1樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種用于判斷車(chē)輛前方目標(biāo)的位置是否處于本車(chē)道內(nèi)的方法，當(dāng)車(chē)輛的行駛狀態(tài)為彎道低速行駛狀態(tài)時(shí)，將車(chē)輛的彎道低速行駛軌跡視為圓周運(yùn)動(dòng)，以本車(chē)位置為原點(diǎn)O建立平面直角坐標(biāo)系XOY，本車(chē)行駛軌跡所在虛擬圓的圓心坐標(biāo)為(r，0)，首先根據(jù)公式r＝v/ω計(jì)算本車(chē)行駛軌跡的轉(zhuǎn)彎半徑r，其中，v表示本車(chē)的車(chē)速，ω表示本車(chē)的橫擺角速度，然后根據(jù)公式來(lái)計(jì)算目標(biāo)行駛軌跡的轉(zhuǎn)彎半徑r1，再根據(jù)公式w＝(0.015*r*arcsin(x/γ1)+0.85)*2來(lái)計(jì)算目標(biāo)所在位置的虛擬車(chē)道線的寬度w，其中，將本車(chē)行駛軌跡設(shè)定為虛擬車(chē)道線的中心線，如果目標(biāo)與虛擬車(chē)道線的中心線之間的距離小于虛擬車(chē)道線寬度的一半，則判定所述目標(biāo)處于本車(chē)道內(nèi)，否則的話，則判定所述目標(biāo)不在本車(chē)道內(nèi)。?? |
