一種柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人輸出力矩控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110792270.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113977571A 公開（公告）日 2022-01-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN113977571A 申請(qǐng)公布日 2022-01-28
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張赫;趙杰;李長(zhǎng)樂;劉剛峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 洛陽尚奇機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都弘毅天承知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張東明
地址 471000河南省洛陽市高新區(qū)濱河北路96號(hào)洛陽機(jī)器人智能裝備產(chǎn)業(yè)園F2
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人輸出力矩控制方法，包括以下步驟：步驟1、建立機(jī)器人柔性單關(guān)節(jié)的數(shù)學(xué)模型，如下：其中，θm、和分別是關(guān)節(jié)電機(jī)軸的角位置、角速度和角加速度；Jm是關(guān)節(jié)電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；Bm是關(guān)節(jié)電機(jī)軸的粘性阻尼系數(shù)；dm（t）是作用在關(guān)節(jié)電機(jī)軸上的外部擾動(dòng)；θl、Jl、Bl和dl（t）分別是關(guān)節(jié)負(fù)載端相對(duì)應(yīng)的物理量變量或參數(shù)；Ks是關(guān)節(jié)扭簧的彈性系數(shù)；u是關(guān)節(jié)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩；本發(fā)明中可以估計(jì)速度狀態(tài)，所以最終設(shè)計(jì)的控制器只依賴于關(guān)節(jié)電機(jī)軸、負(fù)載軸的角位置信號(hào)；同時(shí)觀測(cè)器能夠估計(jì)系統(tǒng)的總擾動(dòng)，所以使控制器具有較強(qiáng)的魯棒性；觀測(cè)器是有限時(shí)間收斂的，所以能快速估計(jì)速度和擾動(dòng)信號(hào)，增強(qiáng)了系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的魯棒性。