基于多矢量技術(shù)的控制方法、飛機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810496683.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108594839B 公開（公告）日 2019-06-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN108594839B 申請(qǐng)公布日 2019-06-28
分類號(hào) G05D1/08（2006.01）I; G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 賀劍; 喬自強(qiáng) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳智航無人機(jī)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳智航無人機(jī)有限公司
地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)石巖街道塘頭第三工業(yè)區(qū)富青山工業(yè)園3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多矢量技術(shù)的控制方法、飛機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取飛機(jī)沿預(yù)設(shè)坐標(biāo)系Z軸的實(shí)際姿態(tài)角度和期望角度，確定所述期望角度和實(shí)際姿態(tài)角度的角度差，根據(jù)所述角度差確定第一期望向量；基于所述第一期望向量確定飛機(jī)各電機(jī)的第一目標(biāo)矢量角度，根據(jù)所述第一目標(biāo)矢量角度調(diào)控飛機(jī)各電機(jī)的實(shí)際矢量角度，以促使飛機(jī)的實(shí)際姿態(tài)角度達(dá)到所述期望角度。本發(fā)明使得飛機(jī)動(dòng)力控制更加靈活，驅(qū)動(dòng)能力更為有效。