基于多矢量技術(shù)的控制方法、飛機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810496683.2 | 申請(qǐng)日 | - |
公開(公告)號(hào) | CN108594839B | 公開(公告)日 | 2019-06-28 |
申請(qǐng)公布號(hào) | CN108594839B | 申請(qǐng)公布日 | 2019-06-28 |
分類號(hào) | G05D1/08(2006.01)I; G05D1/10(2006.01)I | 分類 | 控制;調(diào)節(jié); |
發(fā)明人 | 賀劍; 喬自強(qiáng) | 申請(qǐng)(專利權(quán))人 | 深圳智航無人機(jī)有限公司 |
代理機(jī)構(gòu) | 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) | 代理人 | 深圳智航無人機(jī)有限公司 |
地址 | 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)石巖街道塘頭第三工業(yè)區(qū)富青山工業(yè)園3樓 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于多矢量技術(shù)的控制方法、飛機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì),所述方法包括:獲取飛機(jī)沿預(yù)設(shè)坐標(biāo)系Z軸的實(shí)際姿態(tài)角度和期望角度,確定所述期望角度和實(shí)際姿態(tài)角度的角度差,根據(jù)所述角度差確定第一期望向量;基于所述第一期望向量確定飛機(jī)各電機(jī)的第一目標(biāo)矢量角度,根據(jù)所述第一目標(biāo)矢量角度調(diào)控飛機(jī)各電機(jī)的實(shí)際矢量角度,以促使飛機(jī)的實(shí)際姿態(tài)角度達(dá)到所述期望角度。本發(fā)明使得飛機(jī)動(dòng)力控制更加靈活,驅(qū)動(dòng)能力更為有效。 |
