一種基于視覺(jué)感知的運(yùn)動(dòng)物體機(jī)器人抓取方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210076251.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114083545B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114083545B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 李特;王彬;顧建軍;曹昕;金立;秦學(xué)英 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 之江實(shí)驗(yàn)室 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州求是專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 310023浙江省杭州市文一西路1818號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于視覺(jué)感知的運(yùn)動(dòng)物體機(jī)器人抓取方法及裝置，該方法包括：獲取第一相機(jī)視角下的第一能量函數(shù)和第二相機(jī)視角下的第二能量函數(shù)；根據(jù)第一和第二能量函數(shù)，計(jì)算物體中心坐標(biāo)系下的綜合能量函數(shù)；對(duì)綜合能量函數(shù)進(jìn)行最小化，得到位姿變換增量；根據(jù)位姿變換增量，更新在每個(gè)相機(jī)視角下的物體位姿；將若干次更新后的物體位姿輸入物體運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型中，預(yù)測(cè)未來(lái)預(yù)定時(shí)間內(nèi)物體的第一位姿；將第一位姿與抓取位姿數(shù)據(jù)庫(kù)中的所有第二位姿進(jìn)行比較，將與第二位姿差值最小且差值小于預(yù)定閾值的第一位姿作為抓取位姿對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂末端位姿；根據(jù)機(jī)械臂末端位姿，控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)后控制末端執(zhí)行器進(jìn)行物體抓取。 |
