一種基于離線全局優(yōu)化的多點(diǎn)云地圖融合方法和裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210228899.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114322994B | 公開（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114322994B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | G01C21/00（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I;CN 110490809 A,2019.11.22;CN 112132745 A,2020.12.25;CN 114018248 A,2022.02.08;CN 114088081 A,2022.02.25;CN 113870318 A,2021.12.31;CN 112965063 A,2021.06.15;US 2015323672 A1,2015.11.12;CN 112268559 A,2021.01.26;CN 113658337 A,2021.11.16;CN 110706279 A,2020.01.17;CN 114283250 A,2022.04.05;CN 113269094 A,2021.08.17;CN 112862894 A,2021.05.28;CN 113819914 A,2021.12.21 Tixiao Shan et al..LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.《2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems （IROS）》.2020,第5135-5142頁. | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 華煒;高海明;張順;胡艷明;馬也馳;邱奇波 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 之江實(shí)驗(yàn)室 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州浙科專利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 311100浙江省杭州市余杭區(qū)中泰街道之江實(shí)驗(yàn)室南湖總部 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于離線全局優(yōu)化的多點(diǎn)云地圖融合方法和裝置，該方法包括：步驟1，適配基于GPS信息初始化的激光SLAM方法；步驟2，將需要用于點(diǎn)云融合的多個(gè)數(shù)據(jù)集，按照上述S1所述的在線激光SLAM方法依次獲得多個(gè)點(diǎn)云地圖；步驟3，離線加載各點(diǎn)云地圖信息，并依次構(gòu)建各點(diǎn)云地圖的里程計(jì)因子，回環(huán)因子和GPS因子；步驟4，構(gòu)建不同點(diǎn)云地圖之間的互約束因子；步驟5，設(shè)定優(yōu)化參數(shù)，進(jìn)行全局優(yōu)化，保存最終融合點(diǎn)云和所有關(guān)鍵幀信息。本發(fā)明方法相較于在線多點(diǎn)云地圖融合的方法，提高了多點(diǎn)云地圖融合的穩(wěn)定性和可靠性，降低了算法實(shí)施的難度，無需顧及建圖性能和運(yùn)行實(shí)時(shí)性之間的平衡關(guān)系。 |
