偽雅克比矩陣參數(shù)自整定的MIMO緊格式無模型控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011644124.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114690628A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114690628A 申請公布日 2022-07-01
分類號 G05B13/04（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 盧建剛;徐英豪;陳晨;王春朋;夏晨;陳金水;王文海;鄭成航;高翔 申請（專利權(quán)）人 之江實(shí)驗(yàn)室
代理機(jī)構(gòu) 浙江杭州金通專利事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 310027浙江省杭州市西湖區(qū)浙大路38號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種偽雅克比矩陣參數(shù)自整定的MIMO緊格式無模型控制方法，利用系統(tǒng)誤差集作為BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行前向計算并通過輸出層輸出偽雅克比矩陣的懲罰因子與步長因子等MIMO緊格式無模型控制器待整定參數(shù)，采用MIMO緊格式無模型控制器的控制算法計算得到針對被控對象的控制輸入向量，以系統(tǒng)誤差函數(shù)的值最小化為目標(biāo)，采用梯度下降法，并結(jié)合控制輸入分別針對各個待整定參數(shù)的梯度信息集，進(jìn)行系統(tǒng)誤差反向傳播計算，在線實(shí)時更新BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的隱含層權(quán)系數(shù)、輸出層權(quán)系數(shù)，實(shí)現(xiàn)偽雅克比矩陣參數(shù)自整定。本發(fā)明提出的偽雅克比矩陣參數(shù)自整定的MIMO緊格式無模型控制方法，能有效克服控制器參數(shù)的在線整定難題，對MIMO系統(tǒng)具有良好控制效果。