一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人及其建模方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110760997.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113478461A 公開(kāi)（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113478461A 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 胡進(jìn)杰;張頌哲;練洪威;曾廣勝;吳凱平;張世林 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣州市新豪精密科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州博士科創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王洪江
地址 510000廣東省廣州市增城區(qū)仙村鎮(zhèn)岳湖村上圍朱仙路8號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人及其建模方法，機(jī)器人包括：靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)擺臂和從動(dòng)擺臂，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)稱固定安裝在靜平臺(tái)一側(cè)表面上，且靜平臺(tái)另一側(cè)表面上固定安裝有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出端均固定有主動(dòng)擺臂，且主動(dòng)擺臂底部均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有兩個(gè)從動(dòng)擺臂，在主動(dòng)臂伸縮機(jī)構(gòu)的作用下，實(shí)現(xiàn)了對(duì)三個(gè)主動(dòng)擺臂長(zhǎng)度的改變，在從動(dòng)臂伸縮機(jī)構(gòu)的作用下，實(shí)現(xiàn)了對(duì)六個(gè)從動(dòng)擺臂長(zhǎng)度的改變，在減震機(jī)構(gòu)的作用下，保持同一主動(dòng)擺臂底部的兩個(gè)從動(dòng)擺臂運(yùn)動(dòng)的同步性，減少兩者之間的抖動(dòng)而導(dǎo)致動(dòng)平臺(tái)的平衡發(fā)生破壞。