機器人控制、軌跡銜接與平滑處理的方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111545817.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114179085A 公開（公告）日 2022-03-15
申請公布號 CN114179085A 申請公布日 2022-03-15
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 廖志祥;郭震 申請（專利權(quán)）人 杭州景吾智能科技有限公司
代理機構(gòu) 上海段和段律師事務(wù)所 代理人 施嘉薇
地址 201306上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗區(qū)臨港新片區(qū)云端路1446弄2號3樓12室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種機器人控制、軌跡銜接與平滑處理的方法及系統(tǒng)，包括：通過交互界面下發(fā)任務(wù)指令；接收到任務(wù)指令，結(jié)合機器人當(dāng)前狀態(tài)對機器人進行運動規(guī)劃；如果規(guī)劃失敗，不產(chǎn)生規(guī)劃路徑；如果規(guī)劃成功，將規(guī)劃路徑發(fā)送至軌跡銜接與平滑處理模塊，自動生成滿足實時進程采樣周期的平滑軌跡并下發(fā)至伺服系統(tǒng)；執(zhí)行平滑軌跡，控制機器人各關(guān)節(jié)按照平滑軌跡運動。實時軌跡平滑處理模塊，將實時進程與非實時進程中關(guān)于運動軌跡進行同步；非實時軌跡平滑處理模塊，先將非實時軌跡轉(zhuǎn)化為實時軌跡，再將實時進程與非實時進程中關(guān)于運動軌跡進行同步。本發(fā)明提升了機器人的適應(yīng)性與智能性，降低了機器人對環(huán)境的強依賴。