基于同一機構(gòu)驅(qū)動游走的仿生水下機器人及其操控方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010919213.X 申請日 -
公開（公告）號 CN111976934B 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN111976934B 申請公布日 2021-07-13
分類號 B63C11/52;B63G8/00;B63G8/24;B63H1/32;B63H25/52 分類 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 嚴衛(wèi)生;崔榮鑫;蔣紹博;邢瑤;鄧飛;許暉;李慧平;王銀濤;張守旭;陳樂鵬 申請（專利權(quán)）人 昆明海威機電技術(shù)研究所（有限公司）
代理機構(gòu) 北京尚鉞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王海榮
地址 710072 陜西省西安市友誼西路127號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及水下機器人領(lǐng)域，提供了一種基于同一機構(gòu)驅(qū)動游走的仿生水下機器人及其操控方法。所述基于同一機構(gòu)驅(qū)動游走的仿生水下機器人包括：殼體、控制密封艙、浮力調(diào)節(jié)裝置以及仿生四足腿游走裝置，殼體包括：尾部浮力塊、前部浮力塊、底板、右后安裝板、右前安裝板、左前安裝板以及左后安裝板，其中，控制密封艙以及浮力調(diào)節(jié)裝置安裝在底板上，并位于尾部浮力塊以及前部浮力塊之間，仿生四足腿游走裝置包括仿生鴨蹼、左前仿生四足腿、右前仿生四足腿、右后仿生四足腿以及左后仿生四足腿。根據(jù)本發(fā)明的仿生水下機器人，可在水平面內(nèi)進行前后和轉(zhuǎn)向巡游及在垂直面內(nèi)的浮沉運動，又可在復(fù)雜海底地形上進行前后和轉(zhuǎn)向行走，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。