一種機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)閉環(huán)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910111887.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109927027A 公開（公告）日 2019-06-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN109927027A 申請(qǐng)公布日 2019-06-25
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 陶永; 胡磊; 房增亮; 孫貝; 高進(jìn)芃 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 遨博（山東）智能機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京太兆天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 北京航空航天大學(xué)
地址 255422 山東省淄博市臨淄區(qū)齊都鎮(zhèn)齊都路52號(hào)405室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)閉環(huán)控制方法，通過對(duì)進(jìn)油口、出油口壓力值的檢測(cè)并相應(yīng)調(diào)節(jié)PWM占空比，對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)液壓轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度、進(jìn)油口和出油口壓力的實(shí)時(shí)檢測(cè)，對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行適時(shí)調(diào)節(jié)，從而形成閉環(huán)反饋回路，保證轉(zhuǎn)動(dòng)過程的平穩(wěn)性，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制的精確性。