一種機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)閉環(huán)控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910111887.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN109927027B | 公開(kāi)（公告）日 | 2019-06-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109927027B | 申請(qǐng)公布日 | 2019-06-25 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 陶永;胡磊;房增亮;孫貝;高進(jìn)芃 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 遨博（山東）智能機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京太兆天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 | 代理人 | 北京航空航天大學(xué) |
| 地址 | 255422 山東省淄博市臨淄區(qū)齊都鎮(zhèn)齊都路52號(hào)405室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)閉環(huán)控制方法，通過(guò)對(duì)進(jìn)油口、出油口壓力值的檢測(cè)并相應(yīng)調(diào)節(jié)PWM占空比，對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)液壓轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度、進(jìn)油口和出油口壓力的實(shí)時(shí)檢測(cè)，對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行適時(shí)調(diào)節(jié)，從而形成閉環(huán)反饋回路，保證轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程的平穩(wěn)性，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制的精確性。?? |
