一種模塊化機(jī)器人驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711378201.5 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN108127685A 公開（公告）日 2018-06-08
申請公布號(hào) CN108127685A 申請公布日 2018-06-08
分類號(hào) B25J17/00;F15B11/00;F15B15/04 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 陶永;胡磊;孫貝;高彭彭;劉輝 申請（專利權(quán)）人 遨博（山東）智能機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京太兆天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 北京航空航天大學(xué)
地址 255422 山東省淄博市臨淄區(qū)齊都鎮(zhèn)齊都路52號(hào)405室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種模塊化機(jī)器人驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，由機(jī)械部分和控制部分組成，機(jī)械部分包括：驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)L型托架、平面?zhèn)劝?、液壓擺動(dòng)缸、擺動(dòng)缸齒輪、電位器齒輪、電位器連接塊、液壓擺動(dòng)缸墊塊，擺動(dòng)缸墊板A、擺動(dòng)缸墊板B、固定端蓋、電機(jī)與液壓泵支架、聯(lián)軸器，控制部分包括：上位機(jī)、電位器傳感器、控制信號(hào)卡、流量計(jì)、液壓泵、液壓泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)。本發(fā)明通過建立的液壓泵流量和驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)液壓擺動(dòng)缸轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的函數(shù)關(guān)系，對其進(jìn)行適時(shí)調(diào)節(jié)，因而形成閉環(huán)反饋回路，實(shí)現(xiàn)對液壓擺動(dòng)缸的精確控制；該機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)可輸出更大的扭矩，結(jié)構(gòu)簡單，具有模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化的特點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂關(guān)節(jié)的串聯(lián)連接和多自由度機(jī)械臂的快速搭建，并實(shí)現(xiàn)模塊化生產(chǎn)。