基于視覺(jué)輔助激光雷達(dá)的無(wú)人機(jī)三維環(huán)境建模方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911425909.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111199578B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-03-15 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111199578B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-15 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T17/00（2006.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 劉蓉;肖穎峰;熊智;羊書(shū)杰 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 南京長(zhǎng)空科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京鐘山專(zhuān)利代理有限公司 | 代理人 | 上官鳳棲 |
| 地址 | 210000江蘇省南京市將軍大道29號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于視覺(jué)輔助激光雷達(dá)的無(wú)人機(jī)三維環(huán)境建模方法，包括基于張正友標(biāo)定法對(duì)雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，然后采用基于3D marker方法對(duì)相機(jī)/激光雷達(dá)進(jìn)行外參標(biāo)定方法，最后將雙目視覺(jué)里程計(jì)作為激光雷達(dá)里程計(jì)的高頻輔助，為激光雷達(dá)里程計(jì)提供局外點(diǎn)剔除和相對(duì)位姿初值，激光雷達(dá)里程計(jì)低頻運(yùn)行，利用雙目視覺(jué)里程計(jì)提供的相對(duì)位姿初值對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行進(jìn)一步的優(yōu)化。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)飛行環(huán)境的高精度建模，既能為無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)自主避障奠定基礎(chǔ)，從而保障無(wú)人機(jī)安全飛行，又為情報(bào)和資源信息的獲取提供可靠渠道，提高作戰(zhàn)效能。 |
