基于視覺輔助激光雷達(dá)的無人機(jī)三維環(huán)境建模方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911425909.0 申請日 -
公開（公告）號 CN111199578B 公開（公告）日 2022-03-15
申請公布號 CN111199578B 申請公布日 2022-03-15
分類號 G06T17/00（2006.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉蓉;肖穎峰;熊智;羊書杰 申請（專利權(quán)）人 南京長空科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京鐘山專利代理有限公司 代理人 上官鳳棲
地址 210000江蘇省南京市將軍大道29號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺輔助激光雷達(dá)的無人機(jī)三維環(huán)境建模方法，包括基于張正友標(biāo)定法對雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，然后采用基于3D marker方法對相機(jī)/激光雷達(dá)進(jìn)行外參標(biāo)定方法，最后將雙目視覺里程計(jì)作為激光雷達(dá)里程計(jì)的高頻輔助，為激光雷達(dá)里程計(jì)提供局外點(diǎn)剔除和相對位姿初值，激光雷達(dá)里程計(jì)低頻運(yùn)行，利用雙目視覺里程計(jì)提供的相對位姿初值對運(yùn)動進(jìn)行進(jìn)一步的優(yōu)化。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)飛行環(huán)境的高精度建模，既能為無人機(jī)實(shí)現(xiàn)自主避障奠定基礎(chǔ)，從而保障無人機(jī)安全飛行，又為情報(bào)和資源信息的獲取提供可靠渠道，提高作戰(zhàn)效能。