幾何改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)的無(wú)人機(jī)避障機(jī)動(dòng)方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110967307.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113485454A 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113485454A 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉蓉;袁佳樂;王闖 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京長(zhǎng)空科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 朱遠(yuǎn)楓
地址 210016江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了幾何改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)的無(wú)人機(jī)避障機(jī)動(dòng)方法和系統(tǒng)，包括：確定無(wú)人機(jī)需要做出避障機(jī)動(dòng)時(shí)，根據(jù)臨界碰撞角以及無(wú)人機(jī)當(dāng)前時(shí)刻的飛行角度確定無(wú)人機(jī)在避障模式下所需的避障機(jī)動(dòng)角，利用避障機(jī)動(dòng)角確定改進(jìn)后的障礙物斥力場(chǎng)斥力；根據(jù)基于臨界碰撞角的無(wú)人機(jī)期望避障飛行速度確定無(wú)人機(jī)的速度避障力；根據(jù)無(wú)人機(jī)的速度避障力和改進(jìn)后的障礙物斥力場(chǎng)斥力共同確定無(wú)人機(jī)障礙規(guī)避控制力，基于無(wú)人機(jī)障礙規(guī)避控制力完成無(wú)人機(jī)避障。本發(fā)明有效避免無(wú)人機(jī)不必要的避障機(jī)動(dòng)行為，并能改善過度避障的行為，所產(chǎn)生的避障路徑較短；無(wú)人機(jī)的速度避障力考慮了根據(jù)受不確定因素影響的附加避障距離確定的期望臨界避障角，由此確定的速度避障力提高了避障成功的概率。