幾何改進人工勢場的無人機避障機動方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110967307.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113485454A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113485454A 申請公布日 2021-10-08
分類號 G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉蓉;袁佳樂;王闖 申請（專利權(quán)）人 南京長空科技有限公司
代理機構(gòu) 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 朱遠楓
地址 210016江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了幾何改進人工勢場的無人機避障機動方法和系統(tǒng)，包括：確定無人機需要做出避障機動時，根據(jù)臨界碰撞角以及無人機當(dāng)前時刻的飛行角度確定無人機在避障模式下所需的避障機動角，利用避障機動角確定改進后的障礙物斥力場斥力；根據(jù)基于臨界碰撞角的無人機期望避障飛行速度確定無人機的速度避障力；根據(jù)無人機的速度避障力和改進后的障礙物斥力場斥力共同確定無人機障礙規(guī)避控制力，基于無人機障礙規(guī)避控制力完成無人機避障。本發(fā)明有效避免無人機不必要的避障機動行為，并能改善過度避障的行為，所產(chǎn)生的避障路徑較短；無人機的速度避障力考慮了根據(jù)受不確定因素影響的附加避障距離確定的期望臨界避障角，由此確定的速度避障力提高了避障成功的概率。