一種3D點云地圖更新方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011641143.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112762923A 公開（公告）日 2021-05-07
申請公布號 CN112762923A 申請公布日 2021-05-07
分類號 G01C21/00(2006.01)I;G06T7/521(2017.01)I;G01C21/20(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 褚衍超;章海兵;汪中原;左桐舟;劉子明 申請（專利權(quán)）人 合肥科大智能機器人技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 合肥天明專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 苗娟
地址 230088安徽省合肥市望江西路5111號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的一種3D點云地圖更新方法和系統(tǒng)，構(gòu)建局部地圖，獲取機器人粗位姿，然后對機器人位姿進行優(yōu)化更新；其中更新步驟包括由粗到細(xì)的匹配算法、增量式優(yōu)化算法，最后采用局部地圖與全局地圖的匹配更新采用點云配準(zhǔn)；本發(fā)明旨在地圖場景變化進而導(dǎo)致導(dǎo)航異常時，對此局部區(qū)域地圖進行更新，而不影響原地圖的其他區(qū)域和實施信息，避免了重復(fù)工作量。本發(fā)明自動化程度高，實施簡單，針對特定的巡檢環(huán)境，可以實現(xiàn)智能自主實施，即使是不專業(yè)的施工人員也可以輕松使用機器人進行智能巡檢，降低了施工的難度，也減少了現(xiàn)場施工人員的專業(yè)技能要求，降低人力成本；在特定情況，如機器人轉(zhuǎn)場時，不需要重復(fù)實施。??