分揀多類工件的Delta機(jī)器人控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201611067728.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106737664B 公開（公告）日 2020-02-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN106737664B 申請(qǐng)公布日 2020-02-14
分類號(hào) B25J9/16;G06T7/00;G06T7/73 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 蘇婷婷;王云寬;吳少泓;鄭軍;胡建華;王欣波;陸浩;張好劍;袁勇 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所（洛陽(yáng)）機(jī)器人與智能裝備創(chuàng)新研究院
代理機(jī)構(gòu) 北京瀚仁知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 宋寶庫(kù)
地址 100080 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種分揀多類工件的Delta機(jī)器人控制方法，包括圖像采集與信息處理：采集傳送帶上工件的圖像，記錄采集時(shí)間，并提取圖像中各個(gè)工件圖像的中心點(diǎn)像素坐標(biāo)及類別信息；經(jīng)過(guò)透視投影方程得到工件中心點(diǎn)物理坐標(biāo)；將所述工件圖像對(duì)應(yīng)的工件抓取任務(wù)增至工件抓取隊(duì)列；工件分揀：在執(zhí)行抓取任務(wù)前，依據(jù)當(dāng)前工件抓取隊(duì)列中各工件抓取任務(wù)的工件中心物理坐標(biāo)，選擇優(yōu)先執(zhí)行的工件抓取任務(wù)；采用基于費(fèi)拉里法的動(dòng)態(tài)抓取算法進(jìn)行工件的抓取和分類放置坐標(biāo)的計(jì)算，并執(zhí)行抓取任務(wù)。基于此本發(fā)明還提出了一種分揀多類工件的Delta機(jī)器人系統(tǒng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了通過(guò)一臺(tái)Delta機(jī)器人的對(duì)多類工件的抓取和分類放置，節(jié)省了成本和場(chǎng)地。