示教機(jī)器人多空間軌跡規(guī)劃的平滑過渡方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710762197.6 申請日 -
公開（公告）號 CN107571261B 公開（公告）日 2019-10-22
申請公布號 CN107571261B 申請公布日 2019-10-22
分類號 B25J9/22 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 糜凱;王云寬;吳少泓;胡建華;鄭軍;王欣波;蘇婷婷;張好劍 申請（專利權(quán)）人 中國科學(xué)院自動化研究所（洛陽）機(jī)器人與智能裝備創(chuàng)新研究院
代理機(jī)構(gòu) 北京瀚仁知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;王世超
地址 100080 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人軌跡規(guī)劃領(lǐng)域，提出示教機(jī)器人多空間軌跡規(guī)劃的平滑過渡方法，旨在解決軌跡切換過程中的不平滑問題。方法為：解析機(jī)器人示教程序，判斷軌跡規(guī)劃的切換方向，若軌跡規(guī)劃為從笛卡爾空間向關(guān)節(jié)空間切換，獲取笛卡爾空間軌跡規(guī)劃的末端點(diǎn)，根據(jù)路徑及速度的要求，獲得末端點(diǎn)處的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩陣求得各關(guān)節(jié)的第一角速度，以第一位姿所指示角度為起點(diǎn)角度，以第一角速度為起點(diǎn)速度進(jìn)行關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃；否則，獲取笛卡爾空間軌跡規(guī)劃的起始點(diǎn)，求得起始點(diǎn)處的第二位姿及各關(guān)節(jié)的第二角速度，以第二位姿所指示的角度為終點(diǎn)角度，以第二角速度為終點(diǎn)速度進(jìn)行關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃。實現(xiàn)軌跡規(guī)劃在空間切換的平滑過渡。