基于離群點(diǎn)剝離的中值卡爾曼濾波的定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010193137.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111629321A | 公開（公告）日 | 2020-09-04 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111629321A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-09-04 |
| 分類號(hào) | H04W4/02(2018.01)I | 分類 | 電通信技術(shù); |
| 發(fā)明人 | 武暢;游遠(yuǎn);金雪敏;袁環(huán)宇;楊帆;陳陽(yáng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 安順迪訊科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都正華專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 電子科技大學(xué);安順迪訊科技有限公司 |
| 地址 | 611731四川省成都市高新區(qū)（西區(qū)）西源大道2006號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于離群點(diǎn)剝離的中值卡爾曼濾波的定位方法，包括獲取移動(dòng)終端在不同距離di的AP的RSSI強(qiáng)度值，并將RSSI歸一化處理得到RSSI測(cè)距公式；采用線性回歸優(yōu)化、計(jì)算得到擬合參數(shù)α、η；利用移動(dòng)終端獲得場(chǎng)景中的AP的RSSI信息并且對(duì)該RSSI信息進(jìn)行離群點(diǎn)剝離的中值?卡爾曼濾波處理，利用離線階段生成的RSSI測(cè)距公式以及濾波后的RSSI信號(hào)值獲得移動(dòng)終端與每一個(gè)AP的距離di；基于多AP綜合定位算法獲得定位結(jié)果，對(duì)于定位結(jié)果進(jìn)行卡爾曼濾波進(jìn)行處理，進(jìn)而得到穩(wěn)定的定位結(jié)果。本發(fā)明可有效地降低定位最大誤差，提高了定位精度，且在提高系統(tǒng)精度的同時(shí)也不會(huì)造成額外的時(shí)延，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)高精度定位的效果。?? |
