一種內(nèi)部位置伺服控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711363332.6 申請日 -
公開（公告）號 CN108121201B 公開（公告）日 2021-06-22
申請公布號 CN108121201B 申請公布日 2021-06-22
分類號 G05B11/42 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉相術;王璐;王岱榮;武將 申請（專利權）人 北京和利時電機技術有限公司
代理機構 北京華沛德權律師事務所 代理人 修雪靜
地址 100085 北京市海淀區(qū)學清路9號匯智大廈A座10層1006室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種內(nèi)部位置伺服控制方法，伺服驅(qū)動器內(nèi)部設置有位置指令生成器，接收外部輸入的電機運行參數(shù)，運行參數(shù)包括電機運行最高轉(zhuǎn)速Vmax、加速時間tacc、減速時間tdec、運行距離S；位置指令生成器生成以伺服電機編碼器脈沖為單位的位置指令，并將位置指令輸入伺服驅(qū)動器的位置環(huán)PID控制器，控制對應的電機運轉(zhuǎn)。本發(fā)明具有以下優(yōu)點：減少系統(tǒng)的成本；不容易受到干擾；指令時延小，響應快；可以實現(xiàn)自動回歸原點功能和柔性電子齒輪功能；可以內(nèi)置多段位置曲線；可以實現(xiàn)不對稱加減速，即電機升速時的加速度與電機減速時的加速度不同。