一種內(nèi)部位置伺服控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711363332.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108121201A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN108121201A 申請(qǐng)公布日 2021-06-22
分類號(hào) G05B11/42 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉相術(shù);王璐;王岱榮;武將 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京和利時(shí)電機(jī)技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 代理人 修雪靜
地址 100085 北京市海淀區(qū)學(xué)清路9號(hào)匯智大廈A座10層1006室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種內(nèi)部位置伺服控制方法，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)置有位置指令生成器，接收外部輸入的電機(jī)運(yùn)行參數(shù)，運(yùn)行參數(shù)包括電機(jī)運(yùn)行最高轉(zhuǎn)速Vmax、加速時(shí)間tacc、減速時(shí)間tdec、運(yùn)行距離S；位置指令生成器生成以伺服電機(jī)編碼器脈沖為單位的位置指令，并將位置指令輸入伺服驅(qū)動(dòng)器的位置環(huán)PID控制器，控制對(duì)應(yīng)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：減少系統(tǒng)的成本；不容易受到干擾；指令時(shí)延小，響應(yīng)快；可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)回歸原點(diǎn)功能和柔性電子齒輪功能；可以內(nèi)置多段位置曲線；可以實(shí)現(xiàn)不對(duì)稱加減速，即電機(jī)升速時(shí)的加速度與電機(jī)減速時(shí)的加速度不同。