管道自動(dòng)焊接中焊縫的主動(dòng)視覺引導(dǎo)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811310699.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109483018A 公開（公告）日 2019-03-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN109483018A 申請(qǐng)公布日 2019-03-19
分類號(hào) B23K9/127（2006.01）I; B23K9/32（2006.01）I; B23K101/04（2006.01）N 分類 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 王中任; 劉德政; 王小剛; 劉海生; 劉凱; 肖光潤(rùn) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖北書豪智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 黃岡市領(lǐng)君知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 湖北書豪智能科技有限公司;湖北文理學(xué)院;襄陽市愛智瞳視覺科技有限公司
地址 441021 湖北省襄陽市襄城區(qū)軸承一路大學(xué)科技園102室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種管道自動(dòng)焊接中焊縫的主動(dòng)視覺引導(dǎo)方法，屬于焊接技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明采用線形激光結(jié)合CCD相機(jī)的主動(dòng)視覺傳感方法，使用skeleton算法提取激光線的骨架，再結(jié)合矩形開運(yùn)算的方法提取出焊縫中心點(diǎn)，以Smith預(yù)估控制為原理構(gòu)建數(shù)學(xué)糾偏模型，實(shí)現(xiàn)焊縫的實(shí)時(shí)準(zhǔn)確引導(dǎo)。本發(fā)明引入了純滯后控制的方法，并建立了便于實(shí)現(xiàn)的工程實(shí)際應(yīng)用數(shù)學(xué)模型。經(jīng)實(shí)際測(cè)試及誤差數(shù)據(jù)分析可以得出，本發(fā)明的純滯后焊縫跟蹤引導(dǎo)系統(tǒng)，提高了焊縫跟蹤引導(dǎo)的精度，降低了超前誤差的影響。