一種室內(nèi)三維模型數(shù)據(jù)的處理方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711480292.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108053473A 公開（公告）日 2018-05-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN108053473A 申請(qǐng)公布日 2018-05-18
分類號(hào) G06T17/05;G06T17/20;G06T3/40 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉鑫蕾;華穎冰;肖楠;紀(jì)沛然;王毓瑋 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京領(lǐng)航視覺科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王程遠(yuǎn)
地址 100088 北京市西城區(qū)德勝門外大街11號(hào)18幢700室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種室內(nèi)三維模型數(shù)據(jù)的處理方法，包括：步驟1，多個(gè)相機(jī)拍攝的照片按照先后順序排列組合；步驟2，掃描過程回放，采用基于回環(huán)檢測(cè)的SLAM算法生成2D地圖；步驟3，掃描過程再次回放，采用AMCL算法在2D地圖上定位，建立三維點(diǎn)云模型；步驟4，對(duì)三維點(diǎn)云模型去噪濾波，得到優(yōu)化后的三維點(diǎn)云模型；步驟5，對(duì)排列好的照片進(jìn)行全景拼接，根據(jù)定位獲取全景圖的實(shí)際位置。本發(fā)明的有益效果：采用帶有回環(huán)功能的SLAM算法獲取最優(yōu)地圖，并將最優(yōu)地圖通過AMCL算法，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，提高了定位的精度，獲得完整的室內(nèi)三維模型，并可實(shí)現(xiàn)與用戶之間的良好交互。