一種水平空投無人機(jī)的起飛姿態(tài)控制方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201810645875.5 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN108829122B | 公開（公告）日 | 2022-03-08 |
| 申請公布號 | CN108829122B | 申請公布日 | 2022-03-08 |
| 分類號 | G05D1/08（2006.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人 | 深圳市華訊方舟系統(tǒng)技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳君信誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉偉 |
| 地址 | 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)街道寶田一路臣田工業(yè)區(qū)第37棟5樓西側(cè) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種水平空投無人機(jī)的起飛姿態(tài)控制方法，載機(jī)將無人機(jī)在空中投放，陀螺儀實(shí)時(shí)測量無人機(jī)滾轉(zhuǎn)方向和俯仰方向的角速率和角度，將測量值傳遞給無人機(jī)的控制器，無人機(jī)被投放時(shí)具有一定前向速度，且滾轉(zhuǎn)角和俯仰角都為0度；控制器利用PID雙閉環(huán)控制方法對無人機(jī)滾轉(zhuǎn)方向和俯仰方向的角速率和角度進(jìn)行控制；控制器按照固定值的角速率調(diào)整俯仰角至0度，同時(shí)控制器在俯仰角小于負(fù)60度時(shí)，控制滾轉(zhuǎn)角角速率不變，待俯仰角等于或大于負(fù)60度時(shí)，調(diào)整滾轉(zhuǎn)角至0度；當(dāng)滾轉(zhuǎn)角和俯仰角均調(diào)整至0度時(shí)，完成起飛。本方法可將無人機(jī)空投后的任意滾轉(zhuǎn)角調(diào)整為0，控制方式簡單可靠；降低無人機(jī)空投起飛所需的條件；一架載機(jī)可同時(shí)攜帶并投放多架無人機(jī)。 |
