基于RRT*算法的六軸機(jī)器人果蔬采摘路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110607019.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113400303A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN113400303A 申請(qǐng)公布日 2021-09-17
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王欣可;李瑩瑩;姚瑋;李四鵬;唐彥勝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 青島悟牛智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 山東重諾律師事務(wù)所 代理人 李常芳
地址 266000山東省青島市高新區(qū)匯智橋路127號(hào)青島國(guó)家大學(xué)科技園A3座
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于RRT*算法的六軸機(jī)器人果蔬采摘路徑規(guī)劃方法，該方法通過(guò)調(diào)整搜索半徑范圍，減少路徑規(guī)劃的時(shí)間和提高工作效率；限定六軸機(jī)器人的六軸運(yùn)動(dòng)角度，用以避免其機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到奇異點(diǎn)和自碰撞點(diǎn)，降低六軸機(jī)器人的碰撞危險(xiǎn)度；優(yōu)化了到達(dá)設(shè)定的終止點(diǎn)E距離范圍內(nèi)的抓取角度和范圍；對(duì)更新后樹(shù)的折線拐點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，避免六軸機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)到折線的拐點(diǎn)處出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象，提高實(shí)時(shí)操作性。本發(fā)明綜合考慮農(nóng)業(yè)場(chǎng)景的復(fù)雜性、路徑最短、六軸機(jī)器人可操縱性、安全性及可行性等因素規(guī)劃路徑，具有較好的實(shí)用性。