一種礦下慣性測(cè)繪方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710526261.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109211234A 公開（公告）日 2019-01-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN109211234A 申請(qǐng)公布日 2019-01-15
分類號(hào) G01C21/18 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 楊叢昊;曾昆;胡雙 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖南云箭格納微信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 代理人 湖南格納微信息科技有限公司
地址 410205 湖南省長(zhǎng)沙市高新開發(fā)區(qū)尖山路39號(hào)中電軟件園總部大樓16樓1610室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種礦下慣性測(cè)繪的方法及裝置，人員沿礦山外側(cè)的礦道繞礦山行進(jìn)，所述礦下慣性測(cè)繪方法包括如下步驟：(1)進(jìn)行姿態(tài)變換矩陣的計(jì)算與更新；(2)計(jì)算導(dǎo)航坐標(biāo)系下的加速度計(jì)測(cè)量數(shù)據(jù)，并計(jì)算k時(shí)刻慣性測(cè)量單元的位置；(3)計(jì)算每個(gè)行進(jìn)區(qū)間的靜止時(shí)間區(qū)間和運(yùn)動(dòng)時(shí)間區(qū)間；(4)對(duì)速度、位置坐標(biāo)、姿態(tài)變換矩陣進(jìn)行修正；(5)計(jì)算礦山形狀。本發(fā)明將慣性定位方法應(yīng)用到礦產(chǎn)測(cè)量中，測(cè)量方便，不受空間限制；對(duì)慣性測(cè)量單元計(jì)算得到的距離進(jìn)行補(bǔ)償；且解決了因航向漂移導(dǎo)致的曲線不閉合問題，提高礦山面積、形狀的測(cè)量精度，方便對(duì)整個(gè)礦山形狀的計(jì)算。本發(fā)明測(cè)量方法簡(jiǎn)單，易于操作，大大降低了礦山的測(cè)量成本。