一種管廊內(nèi)人員定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810802354.6 申請日 -
公開（公告）號 CN109115209B 公開（公告）日 2022-03-11
申請公布號 CN109115209B 申請公布日 2022-03-11
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01S5/04（2006.01）I;CN 105588566 A,2016.05.18;CN 105737826 A,2016.07.06;CN 108151747 A,2018.06.12;US 2017127242 A1,2017.05.04;EP 2570772 A1,2013.03.20;CN 103528587 A,2014.01.22;CN 107289941 A,2017.10.24;US 2015031390 A1,2015.01.29 Tian Y 等.Application of RFID Technology in Urban Underground Comprehensive Pipe Gallery[.《IOP Conference Series: Earth and Environmental Science》.2018,第153卷（第05期）,第1-11頁.;Pekka Peltola 等.A tripartite filter design for seamless pedestrian navigation using recursive 2-means clustering and Tukey update.《2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium （PLANS）》.2018,第739-748頁.;楊秋俠 等.城市綜合管廊線性定位優(yōu)化.《土木工程學報》.2017,第50卷（第05期）,第123-128頁.;王銓.基于MEMS慣性傳感器的井下人員定位系統(tǒng).《中國優(yōu)秀博碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫（碩士）信息科技輯》.2018,（第03期）,第I140-466頁.;蒲書祥.基于粒子濾波的個人導航系統(tǒng)算法研究.《中國優(yōu)秀碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫信息科技輯》.2014,（第08期）,第I136-602頁. 分類 測量；測試;
發(fā)明人 閔濤;羅小勇;楊叢昊 申請（專利權(quán)）人 湖南云箭格納微信息科技有限公司
代理機構(gòu) 長沙正奇專利事務所有限責任公司 代理人 郭立中;劉冬
地址 410205湖南省長沙市高新開發(fā)區(qū)文軒路27號麓谷鈺園F4棟4層5號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種管廊內(nèi)人員定位方法及裝置，管廊內(nèi)壁設(shè)置有N個藍牙信標，N≥2，管廊內(nèi)人員定位方法包括：利用任意兩個藍牙信標的坐標和對應的人員在慣性坐標系中的坐標確定第一坐標變換式；步驟（2）：計算人員在地圖坐標系中的坐標，對粒子集的各個粒子的坐標和航向角進行初始化；步驟（3）：利用人員行走的步長和航向角的角增量對粒子的坐標和航向角進行更新，計算各個粒子的權(quán)重；步驟（4）：利用各個粒子的坐標和權(quán)重加權(quán)計算人員在地圖坐標系中坐標的估計值。本發(fā)明藍牙信標的稀疏布置大大節(jié)省了成本，便于實現(xiàn)，適用性強，結(jié)合慣導、藍牙和地圖信息，解決城市管廊內(nèi)人員長時間高精度實時定位問題。