基于圖優(yōu)化的行人定位方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110082996.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112923919A | 公開（公告）日 | 2021-06-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112923919A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-08 |
| 分類號(hào) | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 閔濤;李楊寰;羅小勇;高峰 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 湖南云箭格納微信息科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 湖南兆弘專利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 胡君 |
| 地址 | 410205 湖南省長(zhǎng)沙市長(zhǎng)沙高新開發(fā)區(qū)文軒路27號(hào)麓谷鈺園F4棟5號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開一種基于圖優(yōu)化的行人定位方法及系統(tǒng)，該方法步驟包括：S1.實(shí)時(shí)接收對(duì)被測(cè)行人測(cè)量得到的微慣導(dǎo)定位數(shù)據(jù)、氣壓高度數(shù)據(jù)以及GNSS定位數(shù)據(jù)，將接收到的各數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步后存入數(shù)據(jù)緩存中；S2.實(shí)時(shí)對(duì)存入數(shù)據(jù)緩存中的數(shù)據(jù)分為兩路進(jìn)行融合處理，一路使用EKF濾波器進(jìn)行前端EKF濾波融合，得到實(shí)時(shí)定位結(jié)果，另一路根據(jù)數(shù)據(jù)緩存中歷史數(shù)據(jù)使用圖優(yōu)化方法對(duì)前端EKF濾波融合進(jìn)行后端循環(huán)優(yōu)化修正。本發(fā)明具有實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、計(jì)算量小、實(shí)時(shí)性以及精度高且適用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)。 |
