弧焊機(jī)器人焊接的曲線焊縫離線跟蹤方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610361784.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105798432B 公開（公告）日 2019-04-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN105798432B 申請(qǐng)公布日 2019-04-09
分類號(hào) B23K9/127（2006.01）I 分類 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 孫云權(quán); 齊立哲; 甘中學(xué) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 天津智通機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津?yàn)I?？凭曋R(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 天津智通機(jī)器人有限公司
地址 301700 天津市武清區(qū)京濱工業(yè)園京濱睿城B1號(hào)樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種弧焊機(jī)器人焊接的曲線焊縫離線跟蹤方法，機(jī)器人示教一段基準(zhǔn)路線，將路徑按距離等分原則平分成N個(gè)路徑點(diǎn)，同時(shí)獲取測量傳感器的一組基準(zhǔn)坐標(biāo)值。實(shí)際運(yùn)行時(shí)，測量傳感器先掃描焊縫，將焊縫各路徑點(diǎn)的坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人將坐標(biāo)值與基準(zhǔn)值做比較，得到偏差值去修正相應(yīng)的第n個(gè)路徑點(diǎn)；當(dāng)測量傳感器掃描所有的路徑點(diǎn)之后，機(jī)器人再沿修正好的路徑點(diǎn)逐點(diǎn)運(yùn)行焊接。本發(fā)明方案簡單、準(zhǔn)確，有效的避免了由于工件誤差或者上料位置誤差等原因造成直線焊縫軌跡改變從而影響機(jī)器人焊接效果的問題。同時(shí)解決了在線跟蹤邊測量邊焊接容易在測量中引起噪聲污染、影響測量精度的問題。