弧焊機(jī)器人焊接的曲線在線焊縫跟蹤方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610361782.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105798431B 公開（公告）日 2018-09-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN105798431B 申請(qǐng)公布日 2018-09-21
分類號(hào) B23K9/127 分類 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 齊立哲;甘中學(xué);孫云權(quán) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 天津智通機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津?yàn)I海科緯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 天津智通機(jī)器人有限公司;徐州智暢機(jī)器人系統(tǒng)有限公司
地址 301700 天津市武清區(qū)京濱工業(yè)園京濱睿城B1號(hào)樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種弧焊機(jī)器人焊接的曲線在線焊縫跟蹤方法，機(jī)器人示教一段基準(zhǔn)路線，將路徑按距離等分原則平分成N個(gè)路徑點(diǎn)，同時(shí)獲取測(cè)量傳感器的一組基準(zhǔn)坐標(biāo)值。實(shí)際運(yùn)行時(shí)，測(cè)量傳感器實(shí)時(shí)掃描焊縫，將焊縫坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人將坐標(biāo)值與基準(zhǔn)值做比較，得到偏差值去修正相應(yīng)的第n個(gè)路徑點(diǎn)，機(jī)器人沿修正好的路徑點(diǎn)逐點(diǎn)運(yùn)行。本發(fā)明方案簡(jiǎn)單、準(zhǔn)確，有效的避免了由于工件誤差或者上料位置誤差等原因造成直線焊縫軌跡改變從而影響機(jī)器人焊接效果的問題，同時(shí)解決了同類操作中未考慮前置距離而導(dǎo)致跟蹤精度不高的問題，特別解決變曲率曲線因前置距離無固定基準(zhǔn)值的問題，提高跟蹤精度，使機(jī)器人焊槍以預(yù)期的位姿對(duì)曲線焊縫進(jìn)行連續(xù)穩(wěn)定的焊接。