實(shí)時磁滯逆模型對系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201010186108.6 申請日 -
公開（公告）號 CN101833284A 公開（公告）日 2010-09-15
申請公布號 CN101833284A 申請公布日 2010-09-15
分類號 G05B13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 谷國迎;朱利民;劉品寬;賴?yán)诮?李朋志 申請（專利權(quán)）人 上海交睿機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海交達(dá)專利事務(wù)所 代理人 上海交通大學(xué);海安交睿機(jī)器人科技有限公司
地址 200240 上海市閔行區(qū)東川路800號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種控制技術(shù)領(lǐng)域的實(shí)時磁滯逆模型對系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)的方法。包括：實(shí)時采集磁滯系統(tǒng)的輸入和輸出信號，建立磁滯系統(tǒng)的輸入與輸出間一一映射的磁滯模型，并確定所建立的磁滯模型的參數(shù)；根據(jù)所述的輸入和輸出信號及所建立的磁滯模型，建立系統(tǒng)的磁滯逆模型，得出磁滯逆模型的解析表達(dá)式，并確定磁滯逆模型的參數(shù)；根據(jù)所建立的磁滯逆模型的解析表達(dá)式，設(shè)計(jì)磁滯逆模型補(bǔ)償控制器，實(shí)現(xiàn)實(shí)時磁滯逆模型對系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆椒ǎ瑥亩_(dá)到消除磁滯非線性的目的，實(shí)現(xiàn)了輸入信號與輸出信號的線性化。本發(fā)明形式簡單，所需參數(shù)少，利于實(shí)時磁滯補(bǔ)償控制器設(shè)計(jì)，為含智能材料驅(qū)動器的磁滯系統(tǒng)在高速、高帶寬的定位和跟蹤控制應(yīng)用中提供了可行補(bǔ)償方案。