一種四軸力反饋手柄及其位姿映射方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011402284.9 申請日 -
公開（公告）號 CN112497234A 公開（公告）日 2021-03-16
申請公布號 CN112497234A 申請公布日 2021-03-16
分類號 B25J9/16(2006.01)I;B25J13/02(2006.01)I;B25J18/02(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 李洪誼;陳鵬;李朋;王圓星;郭洪月;朱洪晶;侯帥;辛亮;史云飛;韓靜;曲宏洋 申請（專利權(quán)）人 沈陽通用機器人技術(shù)股份有限公司
代理機構(gòu) 北京知呱呱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張永維
地址 110000遼寧省沈陽市渾南區(qū)遠航西路3號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種四軸力反饋手柄及其位姿映射方法，涉及力反饋手控器技術(shù)領(lǐng)域，四軸力反饋手柄包括底座組件、活動臂組件和編碼器手柄；底座組件包括電機支架和固定于電機支架的電機；活動臂組件與支架可轉(zhuǎn)動連接，且活動臂組件與電機傳動連接；編碼器手柄包括第四軸球柄、內(nèi)置于第四軸球柄內(nèi)的編碼器以及與編碼器傳動連接的滾輪，第四軸球柄與多個活動臂組件的遠離電機支架的一端連接，滾輪的邊緣露出在第四軸球柄外，當滾輪帶動編碼器轉(zhuǎn)動時，編碼器產(chǎn)生脈沖信號。在三軸力反饋手柄的基礎(chǔ)上，增加了一個控制自由度的編碼器手柄，使其成為具有高度靈活性的精密力反饋設(shè)備，可實現(xiàn)高精度的平動轉(zhuǎn)動聯(lián)合控制。??