一種四軸力反饋手柄

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202022881294.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN214081470U 公開（公告）日 2021-08-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN214081470U 申請(qǐng)公布日 2021-08-31
分類號(hào) B25J13/02（2006.01）I;B25J9/10（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J18/02（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李洪誼;陳鵬;李朋;王圓星;郭洪月;朱洪晶;侯帥;辛亮;史云飛;韓靜;曲宏洋 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 沈陽(yáng)通用機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京知呱呱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張永維
地址 110000遼寧省沈陽(yáng)市渾南區(qū)遠(yuǎn)航西路3號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實(shí)用新型公開了一種四軸力反饋手柄，涉及力反饋手控器技術(shù)領(lǐng)域，四軸力反饋手柄包括底座組件、活動(dòng)臂組件和編碼器手柄；底座組件包括電機(jī)支架和固定于電機(jī)支架的電機(jī)；活動(dòng)臂組件與支架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且活動(dòng)臂組件與電機(jī)傳動(dòng)連接；編碼器手柄包括第四軸球柄、內(nèi)置于第四軸球柄內(nèi)的編碼器以及與編碼器傳動(dòng)連接的滾輪，第四軸球柄與多個(gè)活動(dòng)臂組件的遠(yuǎn)離電機(jī)支架的一端連接，滾輪的邊緣露出在第四軸球柄外，當(dāng)滾輪帶動(dòng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，編碼器產(chǎn)生脈沖信號(hào)。在三軸力反饋手柄的基礎(chǔ)上，增加了一個(gè)控制自由度的編碼器手柄，使其成為具有高度靈活性的精密力反饋設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)高精度的平動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)合控制。