基于弱特征鄰域概率匹配的點(diǎn)云拼接方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910973196.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110992259B 公開(kāi)（公告）日 2021-09-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN110992259B 申請(qǐng)公布日 2021-09-21
分類號(hào) G06T3/40（2006.01）I;G06T7/35（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 陳夢(mèng)娟;劉希龍;顧慶毅;馬學(xué)健 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中科南京人工智能創(chuàng)新研究院
代理機(jī)構(gòu) 南京泰普專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 竇賢宇
地址 100190北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于2D?3D弱特征3D領(lǐng)域概率匹配的RGB?D點(diǎn)云拼接方法及系統(tǒng)，所述方法主要包括如下步驟：計(jì)算點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的RGB圖像的弱特征點(diǎn)，計(jì)算弱特征點(diǎn)的2D?3D描述子，基于2D?3D描述子進(jìn)行特征匹配，得到初始匹配點(diǎn)對(duì)；根據(jù)3D鄰域概率法篩選匹配點(diǎn)對(duì)；以及點(diǎn)云拼接等步驟。該方案具有匹配精度高，速度快，方法簡(jiǎn)單易實(shí)施等優(yōu)點(diǎn)。