外骨骼機(jī)器人的步態(tài)控制方法、控制系統(tǒng)及外骨骼機(jī)器人
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911188754.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110812131B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-02-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110812131B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-02-22 |
| 分類(lèi)號(hào) | A61H3/00（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I | 分類(lèi) | 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué); |
| 發(fā)明人 | 張旭;葉晶;陳功;王宇謙;吳誠(chéng);張悅;孫慧杰;郭登極;黃守仁;薛林 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳市邁步機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市恒申知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 鮑竹 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南七道20號(hào)深圳國(guó)家實(shí)驗(yàn)室大樓B502 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種外骨骼機(jī)器人的步態(tài)控制方法、控制系統(tǒng)及外骨骼機(jī)器人，其中，步態(tài)控制方法包括：設(shè)置步長(zhǎng)、步高；根據(jù)所述步長(zhǎng)和所述步高，采用樣條曲線擬合生成擺動(dòng)腿的足底擺動(dòng)軌跡，根據(jù)所述足底擺動(dòng)軌跡，采用三角函數(shù)關(guān)系計(jì)算所述擺動(dòng)腿的髖關(guān)節(jié)擺動(dòng)角度和膝關(guān)節(jié)擺動(dòng)角度，并控制擺動(dòng)腿按照計(jì)算的角度執(zhí)行步行動(dòng)作。本發(fā)明規(guī)劃的步態(tài)符合人體運(yùn)動(dòng)規(guī)律；并且能針對(duì)個(gè)體的不同，規(guī)劃出相適應(yīng)的足底步態(tài)軌跡，調(diào)整方便。 |
