一種基于語(yǔ)音輸入上肢外骨骼控制方法及控制裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011422841.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112621715B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-03-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112621715B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-08 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 劉俊;郭登極;林穎;何鵬;王旭晟;張希;胡新堯;葉晶;陳功 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳市邁步機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市智勝聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 齊文劍 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市寶安區(qū)新橋街道新橋社區(qū)新玉路48號(hào)五層大宏科技園5樓505號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于語(yǔ)音輸入的上肢外骨骼控制方法及控制裝置，應(yīng)用于通過(guò)獲取由穿戴者上肢以外部位產(chǎn)生的交互信號(hào)，進(jìn)行對(duì)上肢外骨骼的控制，方法包括：獲取第一交互信號(hào)，并依據(jù)第一交互信號(hào)確定上肢外骨骼的第一工作模式；獲取裝配有上肢外骨骼的手臂的當(dāng)前位置，以及用于對(duì)上肢外骨骼進(jìn)行重力補(bǔ)償?shù)牡膭?dòng)態(tài)參數(shù)，并依據(jù)第一工作模式、當(dāng)前位置、動(dòng)態(tài)參數(shù)和用于對(duì)上肢外骨骼進(jìn)行重力補(bǔ)償?shù)撵o態(tài)參數(shù)確定第一期望力矩軌跡；依據(jù)第一期望力矩軌跡控制上肢外骨骼執(zhí)行第一工作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。本申請(qǐng)采用上肢以外部位對(duì)上肢外骨骼進(jìn)行控制，不會(huì)對(duì)依靠上肢進(jìn)行的工作造成影響，同時(shí)簡(jiǎn)化了控制復(fù)雜程度，便于穿戴者快速上手進(jìn)行上肢外骨骼的使用。 |
